Разработка робастного алгоритма гарантированного оценивания состояний линейной управляемой системы

Abstract

Рассмотрена эллипсоидальная аппроксимация пересечения эллипсоида и гиперслоя как основа алгоритма оценивания состояний линейной управляемой системы, множество возможных состояний которой представлено эллипсоидом, а наблюдения – гиперслоем. Данное представление рассматривается как аналог фильтра Калмана. Исследованы условия совместности априорного состояния системы и апостериорной измерительной информации и чувствительность алгоритма к выбору его параметров. Показана зависимость улучшения оценки состояния системы от относительной ширины гиперслоя. Полученный алгоритм по сравнению с известными решениями при незначительном снижении точности много проще в реализации и устойчивее в работе в смысле нарушения априорных предположений.