Програмний модуль управління рухом робота на основі нечіткої логіки

Abstract

Метою кваліфікаційної роботи є розробка, програмна реалізація та експериментальна перевірка програмного модуля для навігації мобільного робота, яка поєднує деліберативні та реактивні методи управління з використанням нейро-нечіткої системи прийняття рішень. Методи дослідження включають аналіз і систематизацію наукових джерел у сфері автономної навігації мобільних роботів, моделювання архітектури програмного модуля, застосування алгоритмів деліберативного планування на основі методів вибіркового семплювання, побудову нейро-нечіткої системи прийняття рішень на основі функцій належності та нечітких правил, а також експериментальне тестування і порівняльний аналіз ефективності в умовах змінного середовища. Результати дослідження полягають у створенні програмного модуля навігації мобільного робота з використанням нейро-нечіткої логіки, який поєднує деліберативне та реактивне управління. Реалізовано архітектуру на основі ROS, розроблено відповідні алгоритми та проведено симуляційне тестування, що підтвердило ефективність запропонованого рішення. Результати роботи можуть бути використані для розробки інтелектуальних систем автономного керування мобільними роботами, що функціонують у динамічному або частково невідомому середовищі; впровадження навчальних симуляторів у сфері робототехніки.